一种考虑不同驾驶员特性的车辆防侧翻控制方法

摘要

本发明公开一种考虑不同驾驶员特性的车辆防侧翻控制方法，包括：确定驾驶员防侧翻的临界安全监督区域；根据临界安全监督区域，建立六种决策控制模式，利用不同类型驾驶员的侧翻约束边界、车辆实际横向位移与驾驶员预瞄位移的误差以及车辆跟踪理想路径的误差进行模式选择；确定车辆动力学模型和驾驶员模型，建立模型预测控制器，设计协助驾驶员跟踪预期轨迹的主动转向控制器；计算侧翻临界状态下理想车速，计算期望的刹车力，对各车轮进行制动，以实现期望的车速和防止产生额外的横摆力矩，设计主动制动控制器。该方法不仅要防止不同类型驾驶员操纵的车辆在行驶过程中发生侧翻，还要保证车辆可以良好地跟踪预期路径。