一种利用多线激光雷达进行地面剔除的方法及系统

摘要

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种利用多线激光雷达进行地面剔除的方法及系统。所述方法包括：获取多线激光雷达的点云数据；选取拟合地面所在平面的备选点；对所述拟合地面所在平面的备选点进行拟合，通过所述地面所在平面的方程，计算得到所述地面所在平面的方程的四个系数；将到所述地面所在平面的有向距离小于设定阈值的点看作地面上的点剔除；将剩余的所述多线激光雷达的点云数据输出，提取障碍物信息。所述系统包括数据采集模块、数据提取模块、数据计算模块和数据输出模块。本发明实施例通过所述系统执行上述方法，一定程度上提高了剔除地面上的点的准确性，使得自动驾驶车辆能在更复杂场景中正常行驶。