基于改进人工势场的5G网联无人机编队防碰撞方法

摘要

本发明公开了一种基于改进人工势场的5G网联无人机编队防碰撞方法，包括基于5G网络获取无人机编队中每个无人机的实时位置、实时航向角和加速度，以及无人机机间距离，空域中障碍物与各无人机的间距，通过改变无人机机间的人工势场和空域中障碍物的势场来调整无人机的加速度和航向角，最后通过5G网络将调整后的无人机加速度和航向角信息发送至无人机控制端，以防止无人机发生碰撞。本发明通过改变无人机机间的人工势场和空域中障碍物的势场来调整无人机的加速度和航向角，解决了传统人工势场法避障存在局部极小值的问题，有效防止了无人机在行驶过程中与其他无人机或障碍物发生碰撞，提高了无人机的行驶安全性。