一种三轴惯性稳定平台系统伺服回路变增益控制方法

摘要

本发明提供了一种三轴惯性稳定平台系统伺服回路变增益控制方法，通过实时测量框架角度的值来计算转动惯量矩阵范数，以正实时修正伺服回路控制器的增益，消除转动惯量的变化对伺服回路的静态精度和动态精度影响。本发明首次给出了在载体相对平台台体任意姿态时的伺服回路单输入单输出控制方法，确保台体始终保持惯性空间稳定，实现了载体采用三轴稳定平台系统后的无约束轨迹运动。