自动驾驶车辆路径规划与路径跟踪集成控制方法及系统

摘要

本发明涉及一种自动驾驶车辆路径规划与路径跟踪集成控制方法及系统。该方法包括：获取自动驾驶车辆当前时刻的5个输入控制变量以及11个系统状态变量；根据所述当前时刻的5个输入控制变量以及11个系统状态变量构建车辆路径规划‑跟踪一体化状态模型；利用椭圆包络曲线分别对两辆自动驾驶车辆的外廓进行包络，确定两辆自动驾驶车辆的车辆椭圆形包络曲线；根据车辆椭圆包络曲线以及车辆行驶状态确定车辆之间的距离碰撞时间；根据所述车辆路径规划‑跟踪一体化状态模型建立模型预测控制器MPC的目标函数；基于所述距离碰撞时间，求解所述目标函数，确定所述MPC的下一时刻的输入控制变量。本发明能够实现车辆避撞、降低碰撞伤害两个目标之间的自主切换。