基于随机有限集的编队目标跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于随机有限集的编队目标跟踪方法，包括：对编队目标中的成员状态进行IMM预测，获得包含预测成员状态和预测PHD的预测集，并计算编队目标的几何中心；将几何中心与通过雷达获取的目标回波进行关联判断，获得关联目标回波和/或未关联目标回波，其中：利用关联目标回波和预测集获取包含更新成员状态和更新PHD的更新集，以实现航迹维持；利用未关联目标回波建立新的编队目标。本发明解决了航迹和回波之间的循环判断带来的组合爆炸问题，不需要对每个航迹‑回波组合都进行精细化关联；提升了航迹稳定性；且当目标之间出现遮挡、漏检等现象时目标个数仍会保持，不会随着后验PHD的变化而波动，有利于航迹维持。