基于阻抗控制的柔软农产品机器人抓取分拣方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于阻抗控制的柔软农产品机器人抓取分拣方法及装置，包括对机器人坐标和视觉图像坐标进行标定，得到映射模型；通过图像矩原理对视觉图像进行转换，得到产品面积信息；基于映射模型和产品面积信息计算柔软农产品的规格信息；控制机器爪移动到目标产品位置；基于阻抗控制使机器爪对目标产品进行抓取；基于柔软农产品的规格信息将目标产品分类摆放。使得六轴机器人能施加固定力用于抓取柔软产品并保持其不滑落，且不破坏产品。