基于Harris-SURF的无人机影像拼接方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于Harris‑SURF的无人机影像拼接方法及装置，该方法包括：获取无人机的影像序列；加载相邻影像，第一张影像作为参考帧，第二张影像作为当前帧；确定相邻影像的重叠区域；提取Harris特征点，获得特征点坐标集合；确定集合中特征点的主方向，构建SURF特征描述子；进行特征光流优化匹配，生成当前帧相对于参考帧的单应性矩阵；对该单应性矩阵进行优化计算；将当前帧变换到参考帧中，对变换帧和参考帧的重叠区域进行融合拼接，得到中间影像；将中间影像作为新的参考帧，将该参考帧与相邻的下一帧继续进行拼接，直至影像序列中的所有影像拼接完成。本发明能够保证确保影像匹配和稳定性和准确性，提高无人机影像序列的拼接能力。