一种复杂环境下的翼伞组合式航迹规划方法

摘要

本发明公开了一种复杂环境下的翼伞组合式航迹规划方法，将翼伞空投区域分为有障碍物存在的障碍区和以目标点为圆心且空旷平坦的圆形着陆区；在障碍区内采用快速搜索随机树路径规划算法快速搜索可行轨迹，搜索的终止条件是路径延伸到的位置与目标着陆点之间的水平距离小于或等于圆形着陆区域的半径，在障碍区内仅考虑避障任务；将障碍区内的航迹搜索的终止状态作为圆形着陆区内航迹规划的初始状态，在圆形着陆区内采用分段归航的规划设计完成翼伞高度控制和逆风对准任务。本发明将翼伞在复杂环境下航迹规划需要满足的避障和其他要求分为两个阶段处理，同时又能满足两个航迹规划阶段的顺利衔接，实现了复杂环境下的翼伞航迹规划。