基于卡尔曼滤波的chan-加权质心室内定位方法

摘要

本发明涉及一种基于卡尔曼滤波的chan‑加权质心室内定位方法，通过无线传感器网络测得待定位标签距各基站的距离；将其中一个基站为参考基站，计算待定位标签距其他基站与待定位标签距参考基站的距离差；将距离差数据输入卡尔曼滤波器进行滤波，得到消除部分噪声干扰的距离差；将经过滤波的距离差和基站坐标信息输入chan算法模型得到初始标签坐标；重复执行N次步骤S1至步骤S4，得到N个初始标签坐标；将N个初始标签坐标输入至一加权质心算法模型确定所述待定位标签最终坐标。本发明在chan定位算法的基础上，采用卡尔曼滤波算法对距离差测量值进行预处理，并采用加权质心算法对得到的初始定位结果进行优化处理，提高室内定位的稳定性和精确度。