基于ROS的水下机器人多自由度运动控制的仿真方法

摘要

本发明公开了一种基于ROS的水下机器人多自由度运动控制的仿真方法，首先对水下机器人建立运动模型，通过分析运动模型得到各自由度运动方程；然后采用数字PID控制算法，控制水下机器人推进器的推力，包括垂直推进器和水平推进器。通过试凑法得出PID的比列系数、积分系数、微分系数；再然后在ROS中建立水下机器人以及运动环境三维模型，将模型导入Gazebo仿真器中，编写水下机器人运动的仿真节点；最后，利用基于ROS的水下机器人仿真环境，对水下机器人多自由度运动控制进行实验验证。采用本发明可使仿真平台与ROS进行集成，充分利用ROS中的软件资源，且具有可扩展性、稳定性、通用性以及代码可重用性的优点。