极限工况下的主动后轮转向与直接横摆力矩控制方法

摘要

本发明提供了一种极限工况下的主动后轮转向与直接横摆力矩控制方法，分为控制层和执行层。在控制层中，转向盘转角和车速两路信号输入到事先设计的变传动比map图中，插值得到理想传动比，由理想传动比和转向盘转角的微分计算出期望前轮转角的微分，经积分后输入到参考模型可以得到参考横摆角速度和参考质心侧偏角；然后同外界干扰及实际横摆角速度和质心侧偏角一起输入到模式判定模块，经过多态加权体系判定后将这些信号传给ARS模式或DYC模式。在执行层中，将测得的实际后轮转角传给整车状态空间模型。最后，整车模型计算得到实际横摆角速度和质心侧偏角，并将这两种信号重新输入到控制层。