一种基于视觉里程计的移动机器人定位方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉里程计的移动机器人定位方法，其包括以下步骤：S1、采集移动机器人周围环境图像信息；S2、获取基于光流法的移动机器人的运动轨迹；S3、建立局部地图；S4、通过局部地图获取实时图像中的下一个关键帧，并获取该关键帧中的特征点；S5、获取基于特征点的移动机器人的运动轨迹；S6、进行卡尔曼融合，得到移动机器人的位置；S7、判断是否继续定位，若是则进入步骤S8，否则结束定位；S8、根据该关键帧更新局部地图，采用与步骤S2相同的方法持续获取基于光流法的移动机器人的运动轨迹并返回步骤S4。本方法计算速度快、定位频率高，定位精度高，适用于小运动规模场景的移动机器人定位。