一种基于改进SIFT算法的移动机器人视觉里程计实现方法

摘要

本发明公开了一种基于改进SIFT算法的移动机器人视觉里程计实现方法。通过安装在移动机器人上的深度相机机器人前方视场环境进信息采集，获取移动机器人前方视场环境中的空间点的二维图像信息和三维坐标信息；利用改进SIFT特征匹配算法，处理获得初步匹配的匹配点对；利用随机一致性算法剔除候选特征点中的误匹配点，得到精确匹配的匹配点对；利用精确匹配的匹配点对求解移动机器人运动参数。本发明方法使用深度相机进行信息采集，能够直接获取空间点的三维信息，并利用改进的SIFT特征匹配算法进行特征点匹配，从而显著提高移动机器人定位的效率和准确性。