一种山区飞行安全度约束的无人机路径规划方法

摘要

本发明公开了一种山区飞行安全度约束的无人机路径规划方法，包括以下步骤：步骤1，结合起点、目标点和障碍物所在位置建立Voronoi图，形成路径的初始解；步骤2，以起点与终点为对角线做矩形，矩形区域内为可飞路径；步骤3，根据障碍物为圆心画出危险区、较安全区和安全区，并评价路径安全性；步骤4，根据不同的路径安全性要求和威胁区的作用范围路径进行筛选，排除不能达到安全要求的路径；步骤5，将剩下的路径等效为网络图，并使用Dijkstra算法选择最短路径。本发明的优点在于：1.可根据不同的安全要求选择路径；2.结合路径的安全性要求进行对可行解进行筛选，降低网络图的复杂度，提高Dijkstra算法的计算速率；3.直观的反映出路径的安全性。