基于性能函数的多臂遥操作机器人力/位置混合控制方法

摘要

本发明涉及一种基于性能函数的多臂遥操作机器人力/位置混合控制方法，考虑到实际操作过程中，操作对象、机械臂在操作过程中的力/位置耦合的情况，通过分别设计主从端的控制器，在从端机械臂的控制过程中，通过预设计机械臂的性能函数，设计从端机械臂的力位置混合控制器，实现操作过程中，目标受到一定外界扰动情况下，仍能通过机械臂的控制消减扰动的影响，同时自适应的调整自身的位置、速度和作用力，保证系统操作的稳定性，从而实现多臂遥操的配合操作。