一种适用于多个关节的进阶式康复机器人及其康复训练方法

摘要

本发明公开了一种适用于多个关节的进阶式康复机器人及其康复训练方法，该装置包括上部机架、下部机架、中间连杆、可拆卸护具和两个气动肌肉，所述中间连杆下端通过中心转轴与下部机架中部铰接相连，上端与上部机架中部相连；两个气动肌肉顶部与上部机架通过均主动平移机构相连，底部与下部机架通过被动平移机构相连，可拆卸护具固定安装在下部机架上，通过两个气动肌肉的收缩带动可拆卸护具绕着中心转轴转动进行康复训练，通过主动平移机构调整两个气动肌肉之间的相对距离，从而调整进阶式康复机器人运动能力半径。本发明结构简单，能针对患者康复效果进行实时调整，大大提高患者主动参与康复训练的意愿及其康复效果。