一种工业机器人的自适应非光滑轨迹跟踪控制方法

摘要

本发明提供了一种具有自适应能力的实现较高工业机器人轨迹跟踪品质的控制方法，非光滑控制与自适应控制结合，系统设计了自适应非光滑轨迹跟踪控制控制器结构，将非光滑与自适应控制部分有机结合，以提高工业机器人轨迹跟踪控制品质。该方法对参数不确定性具有在线自适应能力，同时对外部扰动等模型不确定部分具有更强的抑制能力。