基于单目的车辆三维目标姿态估计方法、系统、终端和存储介质

摘要

本发明提供一种基于单目的车辆三维目标姿态估计方法、系统、终端和存储介质，包括S01：建立基础网络模型；S02：获取捕获图像，从捕获图像中获取待标注物体的标注轮廓，获取标注轮廓各个顶点的坐标数据，并将标注轮廓各个顶点的平面坐标数据作为训练基础网络模型的输入，训练该基础网络模型；S03：将待检测的图像输入该基础网络模型，输出该捕获图像的三维标注结果。本发明通过建立一个基于快速检测的CNN网络模型，进行二维车辆目标检测和三维车辆姿态估计，在检测目标的同时估计出该目标的姿态，它扩展了SSD算法以涵盖完整的3D姿态空间并仅训练合成模型数据，只需要使用传统视觉传感器，其硬件成本极低，其性价比较高。