基于精细模型的视频车辆三维姿态估计

摘要

由于实际监控场景中包含大量车辆遮挡、复杂光照、运动模糊等干扰因素,导致监控视频中车辆的三维姿态估计精度低下.针对该问题,提出一种基于精细三维模型的车辆姿态估计方法.利用模型车辆轮廓与图像中真实车辆轮廓的匹配误差构建能量函数,并采用高斯牛顿算法优化姿态参数,求解能量函数最小化问题得到最终结果.轮廓匹配时,采用改进的随机抽样一致性(RANSAC)算法对曲线模型轮廓用分段直线拟合,再与真实车辆轮廓匹配.实验结果表明,该算法的准确性相较于目前方法有明显提升,并在复杂环境中有很好的鲁棒性.