基于CANopen协议和以太网协议进行数据转换的网关和方法

摘要

本发明提出一种基于CANopen协议和以太网协议进行数据转换的网关和方法，其中，该网关包括：第一控制器连接第一以太网接口，第二控制器连接第二以太网接口；第一控制器和第二控制器共用一个电源和多个CAN接口；第一控制器和第二控制器通过总线网络和硬线连接；第二控制器，用于在第一控制器根据CANopen协议和以太网协议之间的转换规则对接收的数据进行转发的过程中，同步接收数据，当监听到第一控制器出现异常时，接替第一控制器的工作，并通知第一控制器处于监听状态。由此，通过在网关中采用控制器冗余的方式，降低硬件成本，节省设备占用的空间、集成度高，方便管理。