一种自动吸尘机器人的最佳路径选择方法

摘要

公开了一种自动吸尘机器人的最佳路径选择方法，所述的自动吸尘机器人包括两个驱动轮、两个驱动电机，所述的驱动电机上安装编码器，还包括一个支撑轮和障碍物检测装置，所述的驱动电机、编码器和障碍物检测装置与控制器连接，所述的控制器内部设置最佳路径选择方法，所述的最佳路径选择方法包括以下步骤：(1)、记录当前点Pi的坐标（Xi，Yi），然后直线前进；(2)、检测到障碍物，记录当前点Pi+1的坐标（Xi+1，Yi+1），随机选择一个旋转方向，并直线前进；(3)、检测到障碍物，记录当前点Pi+2的坐标（Xi+2，Yi+2）；(4)、计算Pi和Pi+1两点之间的距离L0，Pi+1和Pi+2两点之间的距离L1，Pi+2和Pi两点之间距离L2；(5)、比较L0，L1和L2的大小，选择最大的距离方向作为新的行进方向，并通过最短路径进入清扫路径。