含有多源扰动及执行器饱和的航天器相对姿态控制方法

摘要

本发明公开了含有多源扰动及执行器饱和的航天器相对姿态控制方法，首先从航天器相对姿态运动学及动力学方程入手，对系统中的多源扰动进行特性分析并分类；然后利用干扰观测器、径向基神经网络和扩张状态观测器的估计性能分别对不同特性的扰动进行估计；其次，设计抗饱和补偿器避免航天器执行机构超出其饱和上限，造成损坏；最终基于多源扰动的观测值及抗饱和补偿项，利用反步法设计复合控制器，不仅避免多源扰动对系统造成不利影响，提高系统的鲁棒性，又能够确保执行机构在饱和范围内对航天器相对姿态实施精准地控制，为空间操作任务的顺利完成提供保障。