仿人表情机器人头部结构及机器人头部控制系统

摘要

本发明实施例适用于机器人技术领域，提供了一种仿人表情机器人头部结构及机器人头部控制系统。仿人表情机器人头部结构包括头骨外壳、用于控制眉毛转动的上层机构、用于控制眼球及眼睑转动的中层机构、以及用于控制嘴巴张合与咧开及舌头吞吐的下层机构；上层机构、中层机构以及下层机构均安装于头骨外壳内，上层机构安装于中层机构的上端，中层机构的下端安装在下层机构的上端。机器人头部控制系统包括仿人表情机器人头部结构、用于负重表情决策的上位机以及用于负责控制仿人表情机器人头部结构工作的下位机。本发明结构设计紧凑，节省了空间，并且其自由度高、控制简单、造价低廉以及实用性强，能够广泛应用于产品的二次开发及人机交互研究。