一种基于未知模型动态观测器的机械臂运动控制方法

摘要

本发明公开了一种基于未知模型动态观测器的机械臂运动控制方法，首先引入滤波操作对机械臂动力学模型进行等价变换，避免机械臂运动加速度的测量；接着根据滤波优化后的动力学模型提出机械臂的UMDO用于观测未知模型动态和干扰；最后，将观测出的系统集总误差作为补偿量参与控制器设计，实现机械臂对指令信号的运动跟踪控制。本发明可以保证未知模型动态的观测误差和系统跟踪误差都同时收敛，从而极大提高系统抵抗未知模型动态和外部干扰的能力，增强了系统的鲁棒性，并且避免了复杂的精确建模过程和对加速度信号的依赖，降低了计算量。同时，本发明所提方案设计过程简单，参数极易整定，具有十分可观的工程应用前景。