一种无人农业车辆田间遇障速度控制方法

摘要

本发明公开了一种无人农业车辆田间遇障速度控制方法，包括一下步骤：获取障碍物信息并输入当前车速、建立时空栅格模型、在时空栅格模型上获取障碍物的占用栅格、获取无人农业车辆与障碍物的碰撞距离、将碰撞距离与障碍物信息输入至云推理器，云推理器根据上述定量参数调整无人农业车辆的行驶速度，无人农业车辆的行驶速度调整之后，重新计算调整之后的障碍物与无人农业车辆并对无人农业车辆进行进一步的调整。本发明将无人农业车辆及障碍物的信息定性参数转化成定量参数，输入至云推理器，云推理器根据上述定量参数调整无人农业车辆的控制速度，用以避开障碍物，实现无人作业。