声明
第1章 绪论
1.1 课题背景及研究意义
1.2 国内外研究现状
1.3 论文组织结构安排
第2章 基于集群无人机中心的安全域计算及队形设计
2.1 面向控制的四旋翼无人机轨迹姿态模型建立
2.2 集群中心轨迹规划
2.3 安全飞行区域优化
2.4 基于匈牙利算法的目标点指派
2.5 本章小结
第3章 分布式集群无人机轨迹姿态协同控制
3.1 分布式位置控制器设计
3.2 姿态解算算法
3.3 姿态控制器设计
3.4 仿真验证与结果分析
3.5 本章小结
第4章 基于势函数与相对速度障碍的避碰与避障
4.1 基于势函数的避碰与避障
4.2 基于相对速度障碍的避碰与避障
4.3 仿真验证与结果分析
4.4 本章小结
第5章 总结与展望
5.1 论文工作总结
5.2 不足与展望
参考文献
发表论文和参加科研情况说明
致谢
天津大学;
