具有相机图像和雷达数据融合的自动化车辆对象检测系统

摘要

公开了一种用于自动化车辆的对象检测系统(10)，包括雷达(22)、相机(24)和控制器(26)。雷达(22)检测由与本车(12)相距的雷达距离(38)(x)表征的目标(32)的群集(36)。相机(24)给出区域(34)中存在的对象(18)和车道标线(30)的图像(40)。控制器(26)被配置为确定方程(42)，确定第一光角(52)(θ)，确定所述对象(18)与所述车道标线(30)之间的横向距离(60)(Dist_LM)，以及确定所述对象(18)与所述本车(12)的纵轴(70)之间的第一横向偏移(62)(y