自平衡纤维丝铺放机械手臂

摘要

本发明涉及一种自平衡纤维丝铺放机械手臂，包括固定立柱、旋转立柱、控制箱、摆动臂、主臂、小臂、垂臂、气缸和气动平衡系统；固定立柱固定在地面或小车上，固定立柱上端与旋转立柱下端连接，旋转立柱的顶端与摆动臂连接，摆动臂能绕旋转立柱固定轴摆动，摆动臂的尾端与气缸的推杆连接，气缸的缸体与旋转立柱连接，摆动臂的另一端依次连接主臂、小臂和垂臂，主臂、小臂和垂臂都可以360°旋转，垂臂末端用于固定铺放头；所述的气动平衡系统通过控制气缸的推杆的伸缩可以维持摆动臂的力矩平衡，气动平衡系统的控制开关设置在控制箱内部。本发明在工作空间中能按照不同的轨迹运动，在任意工况和任意位置下能保持平衡状态，操作人员用很轻的力就可以推动机械手臂进行工作，本发明减轻了工作人员的体力劳动，大幅提高了生产效率。