基于时间最优的无人机跟踪水上目标的方法

摘要

本发明提出一种基于时间最优的无人机跟踪水上目标的方法，假设已知待跟踪目标的状态信息，且无人机在水平面与纵向平面内的运动是解耦的，所述方法包括以下步骤，确定跟踪平衡状态；基于跟踪平衡状态构建期望航路，引导无人机运行至期望航路，以引导无人机以最短的时间到达跟踪平衡状态。该方法同时还适用于多架无人机跟踪目标的任务，及障碍物规避。本发明提出的无人机跟踪水上目标的方法，通过确定跟踪平衡状态，针对平衡状态构造内/外切线与临界高度，引导无人机以最短时间收敛到水平极限环与对峙高度，任务效率较高。