无人驾驶小车的路径跟踪控制装置及方法、无人驾驶小车

摘要

本发明公开无人驾驶小车的路径跟踪控制方法，首先，根据无人驾驶小车的左右轮驱动电压与无人驾驶小车的转向角的状态方程(1)得到左右轮驱动电压；之后，利用左右轮驱动电压与控制电压模拟量的线性关系得到控制电压模拟量并输入到电机控制器；最后，由电机控制器根据所述控制电压模拟量控制所述左右轮驱动电压，实现路径的跟踪控制。根据该路径跟踪控制方法，能够对行驶过程中存在的较大偏差进行快速平滑纠正、实现精准的路径跟踪控制。