一种基于OPENGL的车载环视多视角全景生成方法

摘要

本发明公开了一种基于OPENGL的车载环视多视角全景生成方法。该方法通过分别安装于车辆前后左右的四鱼眼相机采集包含特定标定物的图像，采用直接线变换方法(DLT)分别计算四相机坐标系及世界坐标系的单应性矩阵H，并通过罗德里格斯变换得到相机坐标系及世界坐标系之间的欧拉角及平移向量。在此基础上，以车辆与地面投影为中心建立平底碗状模型，通过标定的相机内外参数确立该模型中关键点及鱼眼相机图像中像素点的映射关系，并据此将每一帧原始图像纹理实时映射到所述平底碗状模型上。最后，按指定路径控制虚拟观测相机的移动并对场景进行实时渲染以得到观测结果。本发明有效解决了传统2D全景远处物体拉伸严重的问题，且具有较好的沉浸感。