基于视觉的机器人快速识别与三维视觉定位方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉的机器人快速识别与三维视觉定位方法，该方法包括：S1，对果实进行图像采集；S2，对果实图像进行图像分割及区域特征分析；S3，对左右图进行立体匹配；S4，获取果实的三维坐标信息。本发明方案利用归一化2R‑G‑B色差模型阈值分割提取目标果实，采用游程编码快速进行连通区域标记及区域形状特征描述，采用形心特征点与邻域灰度互相关性相结合的匹配算法立体匹配，通过最优采摘目标策略选取最佳采摘对象。