一种基于目标物体空间点云特征的自动拼接方法

摘要

本发明公开了一种基于目标物体空间点云特征的自动拼接方法，该方法具体步骤如下：使用Kinect深度摄像机扫描待测物体多个视角的点云信息，并计算点云的FPFH特征信息，利用点云的点特征直方图进行两片点云之间的特征匹配，完成初始配准。之后利用ICP算法求解点云之间的变换矩阵，并对目标点云进行旋转平移变换，最终完成两片点云之间的拼接。该方法是利用点云特征进行匹配拼接，不需要手动标志点，适用范围更广。此外本方法提高了点云拼接的效率，使拼接后的模型更加真实、自然。