一种基于新型感知的外骨骼机器人辅助装置及方法

摘要

本发明公开了一种基于新型感知的外骨骼机器人辅助装置及方法，所述装置包括：左腿传感器模块、右腿传感器模块、数据处理主板、上位计算机及外骨骼控制器；所述方法包括：S1，左腿传感器模块与右腿传感器模块同时采集数据；S2，根据采集数据分别计算出左右腿膝盖、脚踝的夹角数据；S3，根据计算结果对关节的旋转角度进行预测并发送预测数据；S4，将发送过来的左右腿的数据进行整合，实现时间同步；S5，发送给外骨骼控制器或者上位计算机。本发明方案利用传感器、微控器及无线通信模块实现了人体步态感知系统，实现了预测人体下肢关节未来一段时间的运动情况，解决了外骨骼与穿戴者运动不协调的问题。