用于稳健且有效的车辆定位的算法和基础设施

摘要

相对于高清晰度地图来确定无人驾驶车辆(ADV)的位置。ADV的车载传感器获得ADV周围的对象的3D点云。3D点云组织成小区的ADV特征空间。每个小区具有中间强度值和海拔变化。为了确定ADV位置，使用相似性度量相对于高清晰度地图来执行ADV特征空间中的小区的子集的粗略搜索，该相似性度量基于候选小区的中间强度和海拔变化。当确定第一候选小区的相似性后，生成相似性得分的查找表并且将它用于确定后续候选小区的相似性得分。随后在最高相似性得分小区周围的候选小区的较小子集上执行精细搜索。