基于透视视觉的股骨颈空心钉植入手术机器人导航方法

摘要

本发明的目的是提出一种基于透视视觉的股骨颈空心钉植入手术机器人导航方法，以实现利用机器人进行远程的股骨颈空心钉植入手术。本发明的基于透视视觉的股骨颈空心钉植入手术机器人导航方法包括如下步骤：A：利用C形臂X光图像获取设备来拍摄手术位置的正面图片和侧面图片；B：医生根据所获得正面图片和侧面图片，规划出手术路径；C：通过定位算法计算手术路径的空间坐标，并转换到机器人坐标系；D：将手术路径在机器人坐标系的空间坐标转换为实际的控制参数，传送到机器人控制器，以控制机器人运动，输出手术路径。