基于双目视觉的无人机编队飞行方法和系统

摘要

本发明公开了基于双目视觉的无人机编队飞行方法和系统，涉及计算机视觉和飞行控制领域，通过图像处理得到无人机导航定位姿态参数，能够准确的进行无人机编队的定位和导航，本发明的飞行系统包括地面站、长机和僚机；飞行方法包括：长机带领僚机起飞并拍摄僚机的照片；机载计算机对照片提取出红外LED灯轮廓；将红外LED灯轮廓的中心坐标标记为僚机在照片中的二维坐标；双目摄像头解算对应的僚机的纵深距离，结合所述图像平面的二维坐标，得到无人机在相机坐标系下的三维坐标；机载计算机根据航路规划计算出理想坐标，将实际坐标和理想坐标发送给僚机的飞控，飞控修正僚机的位置。