一种基于无人机辅助的3D无线传感器网络定位的方法

摘要

本发明涉及一种基于无人机辅助的3D无线传感器网络定位的方法。本发明首先根据盲节点接收到的无人机广播信号强度测量与参考点的位置距离，再利用多边测量法，计算盲节点的位置。并且利用实时自由拓扑无人机路径规划算法（RT‑TF），实现无人机最优化路径的选择。最后在3D部署和3D表面多场景下对无人机路径规划算法进行模拟和分析，最后得出结论。利用本发明方法使3D无线传感器网络节点的定位更加高效，且具有很强的适应性和扩展性。