一种基于船体模型的水下清洗机器人路径规划方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于船体模型的水下清洗机器人路径规划方法及系统，方法包括根据船体模型，将船体清洗作业区域分成若干单位面；在得到的多个单位面上分别进行分区路径规划，得到各单位面上的分区路径；对各单位面上的分区路径进行轨迹优化连接，得到离线路径；将得到的离线路径输入至机器人进行作业；对机器人进行路径跟踪，并根据路径跟踪误差进行补偿校正。本发明通过对模型进行分区路径规划，然后优化连接，最后根据路径跟踪误差进行校正，从而可优化清洗轨迹，大大缩短作业时间，有效提升清洗效果，并且通用性较高，可适用于各种船体中。