噪声相关的两阶段容积Kalman滤波估计方法及系统

摘要

本发明公开了一种噪声相关的两阶段容积Kalman滤波估计方法及系统，采用恒等变形的方法对噪声相关系统进行变换，建立系统模型；通过加入系数，将所述系统模型由噪声相关系统转化为噪声不相关系统，建立新系统模型；再用所述新系统模型中的噪声参数与两阶段滤波的递推计算，从而得到噪声相关的两阶段容积Kalman滤波估计器。本发明提出的一种噪声相关的两阶段容积信息滤波算法，该算法利用交叉协方差与误差协方差的乘积和Jacobian矩阵的近似关系，将Jacobian矩阵消去，保证了算法在高维非线性系统中的应用。