扫地机器人全覆盖清扫的方法及扫地机器人

摘要

本发明揭示了一种扫地机器人全覆盖清扫的方法及扫地机器人，其中，扫地机器人全覆盖清扫的方法，包括：在第一起点处初始化栅格地图，以便所述栅格地图中的栅格均为栅格填充状态为未清扫状态的空白栅格，所述第一起点为所述栅格地图的原点；根据指定规划方式进行清扫，并通过标记已清扫区域形成第一栅格地图；判断是否陷入清扫死区；若是，则逃离所述清扫死区；在所述第一栅格地图上标记所述清扫死区的覆盖区域，以形成第二栅格地图；判断所述第二栅格地图上是否存在未清扫区域；若是，则移动至所述未清扫区域；按照规划的清扫路线清扫未清扫区域。本发明的扫地机器人高效完成未知区域的全覆盖清扫工作，避免了漏扫、重复清扫的情况，提高清扫效率。