用于致动元件的张力调节器，以及相关远程致动器械、系统和方法

摘要

本申请公开一种调节用于致动手术器械的移动的致动元件的张力的装置，其包括被配置为耦连到致动元件的弹性可变形体。可变形体被配置为响应于致动元件中发生的松弛状态而弹性地变形。当致动元件中发生松弛时，可变形体被配置为转移致动元件的路径以适应松弛，所以致动元件的路径与致动元件在致动元件展现松弛之前跟随的轴线不同。公开一种用于远程操作的手术器械的力传动机构，其包括底架、致动输入机构、致动元件和耦连到致动元件以补偿致动元件的松弛的张力调节器。