非惯性系视觉和双陀螺仪多速率CKF融合姿态测量方法

摘要

本发明公开了一种非惯性系视觉和双陀螺仪多速率CKF融合姿态测量方法：建立测量系统，定义坐标系；视觉姿态测量、惯性角速度差分计算及坐标系归一化；建立非线性卡尔曼滤波系统模型；基于残差补偿的多速率CKF数据融合。本发明将单目视觉和双MEMS陀螺仪组合，并结合多传感器组合系统采样频率不一致的固有问题，使用基于残差补偿的多速率CKF进行多传感器数据融合，保证测量系统更新高频率输出的同时确保测量系统的高精度及稳定性。