自动化车辆3D道路模型和车道标记定义系统

摘要

适于在自动化车辆上使用的道路模型定义系统(10)，包括相机(14)、激光雷达单元(20)和控制器(24)。相机(14)用于提供主车辆(12)附近的区域(18)的图像(16)。激光雷达单元(20)用于提供描述区域(18)的点云(22)。控制器(24)与相机(14)以及激光雷达单元(20)通信。所述控制器(24)被配置为确定图像(16)中的车道标记(26)的图像位置(28)，从表示行驶表面(42)的点云(22)中选择地面点(44)，基于地面点(44)确定三维(3D)道路模型(40)的系数，以及基于车道标记(26)的图像位置(28)和3D道路模型(40)来确定将图像(16)中的车道标记(26)映射到行驶表面(42)的变换(60)，并由此获得3D标记模型。