番茄吸附夹持同步采摘末端执行器及相应采摘机构和方法

摘要

本发明提供了番茄吸附夹持同步采摘末端执行器及相应采摘机构和方法，涉及农业采摘机器人领域，是由机械手末端执行器、机械臂、移动平台、果实收纳箱和控制箱组成的，其特征是：所述机械手末端执行器安装在机械臂末端，机械臂安装在移动平台上；其中机械手末端执行器进一步包括由一号气缸、安装板、二号汽缸、U型支架、吸盘气缸、弹簧支架、弹簧、仿形手指结构、吸盘、手指压盘和气缸轴，本发明提供番茄吸附夹持同步采摘末端执行器及相应采摘机构和方法，克服现有番茄手工采摘效率低、机械化程度低的缺陷，本发明采用吸拉果实同步夹持，然后摆动折断果梗的采摘方式，解决了番茄采摘效率低的技术难题。