一种应用在GNSS/INS中的改进型CKF方法

摘要

本发明公开了一种应用在GNSS/INS中的改进型CKF方法，该方法针对GNSS/INS紧组合的高阶非线性系统中，由于局部容积点采样不准确及系统状态突变导致滤波精度降低甚至发散的问题，提出利用新的容积点采样规则提高非线性函数映射准确性，进而提高滤波精度，并且引入强跟踪滤波的渐消因子，提升算法在状态突变时的鲁棒性。最终构建了变换跟踪容积卡尔曼滤波器。该方法有效解决了容积点采样不准确和系统状态突变造成的滤波精度下降甚至发散的问题，具有精度高、鲁棒性强的优化。