一种用于运动补偿的六自由度并联机构

摘要

本发明公开了一种用于运动补偿的六自由度并联机构，包括机架、驱动执行组件和运动补偿装置，所述机架包括机架I和机架II，所述机架I上安装有机架支撑板，所述机架II上设有4条安装轨道，所述驱动执行组件为6组，分别固定安装在机架I的机架支撑板和机架II的安装轨道上；所述运动补偿装置包括连杆、工型钢板和呈等腰梯形状的上平台，所述上平台的下底边两端以及所述工型钢板的4个端部均焊接有球铰基座，所述连杆的一端通过球铰安装在球铰基座上，另一端通过万向节与驱动执行组件相连。本发明控制简单，性能稳定，可以广泛用于海洋平台、船舶等进行运动补偿，有效的保障人员及仪器在复杂的海洋环境中正常工作。