一种基于增益调度的汽车横摆稳定控制方法

摘要

一种基于增益调度的汽车横摆稳定控制方法，本发明涉及基于增益调度的汽车横摆稳定控制方法。本发明为了解决现有的固定参数的汽车横摆稳定控制在相关参数发生摄动的情况下，汽车横摆角速度不能跟踪其参考值的问题。本发明包括：步骤一：根据线性二自由度汽车模型建立标准线性分式变换模型；步骤二：根据步骤一建立的标准线性分式变换模型得到增广的广义被控对象Ggs；步骤三：根据步骤二得到的增广的广义被控对象Ggs，得到控制器K，汽车根据整车质量m和转动惯量IZ的摄动对控制器K增益进行调度，完成汽车对期望横摆角速度的跟踪。本发明用于线性控制领域。