一种基于CAN总线的两余度舵机控制系统

摘要

一种基于CAN总线的两余度舵机控制系统，采用了差动周转轮系运动合成方式，有效地解决了负载不均衡时带来的力纷争问题。使舵机控制系统的可靠性提高。2个余度通道电气部分完全相同，都能独立完成控制任务，实现了完全电气余度，其中一个通道中的任何部件发生故障，舵机系统仍能正常运行。采用了可靠性和实时性高的CAN通讯方式，使两余度间的切换迅速、准确。该双余度控制系统控制精确，余度可靠。